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什么是控制器调整

为什么必须调整控制器?

我们应该调整控制器,以便它可以将控制设备的特性与过程匹配。因此,由于调整,它会迅速响应错误,系统也会稳定。完成控制器调整以控制最终控制元件将响应错误变化的方式。因此,通过改变控制器增益,控制器输入将改变,并因此,控制器的输出也会改变。因此,这将对最终控制元素进行调整以取消错误,但不会导致任何系统不稳定性。因此,通过执行控制器调整反馈控制器参数可以改变以获得正确的输出。

控制器调整必须完成的因素是什么?

如果过程快,则必须快速调整控制器,控制器中的慢速或快速进行调谐,从而重置。

对于过程

  • 在调整模型结构之前必须定义为第一顺序,线性等
  • 由于非线性工厂,由于非线性植物而且由于其操作的变化,直线型号总是存在错误。因此,基于此,必须完成调整,应通​​过考虑过程中错误的可能性来完成调整。因此,如果过程的动态更改,则控制器将能够处理该过程
  • 必须使用其行为定义干扰
  • 必须为该过程选择测量的变量

对于控制器

  • 如果是PI或PID,则必须定义受控结构
  • 调整常量是找出调谐参数的最佳值的正确方法
  • 为了获得正确的控制器性能,为了获得适当的控制变量性能,必须选择受控变量的IAE
  • 为了获得适当的操纵变量行为,操纵变量不得在定义的限制之外具有变化。

控制器调整有什么需要,应该如何完成?

为了改变控制参数,调整控制回路的参数是整体增益,导数增益等。因此,调整所有这些控制参数以获得所需的控制响应。如果未正确选择控制器参数,则受控过程输入将不稳定。调谐将因试用和错误尝试而异,以确定调整的适当控制参数将根据过程模型进行调整。进程或设定点的更改完全取决于应用程序,某些进程不得从设定点执行过程变量的过冲。一些过程应减少在到达设定点的同时扩展的能量。因此,为了实现良好的稳定性,该过程应稳定,用于处理条件和设定点的任何组合。

循环调谐真的不简单,因为过程响应时间,为了更改设定点或实现适当的输出,它需要几分钟或时间。某些过程是非线性的,因此在此过程中,参数可以在良好的负载条件下工作更好,但在起始或低负载条件下它不会相同,因此必须根据该过程调整此过程。有许多类型的控制器调整我们必须根据过程模型选择调谐方法。我们必须检查循环是否可以在选择调整方法时脱机或在线调谐,并且还需要考虑系统速度。

在进行PID调整时必须考虑的因素是什么?

我们必须在执行PID控制器调整时控制四个变量

上升时间- 它是系统初始输出所需的时间,以达到其所需输出的90%以上。

过冲- 它是超过设定点值的初始响应的量。

解决时间- 系统拍摄的时间达到设定点值

稳态错误- 它是系统输出和设定点值之间的测量差异

我们必须在PID控制器中调整三个参数,以实现过程要求

比例术语(p)

这是根据误差添加到输出的量,因此比例项的调谐参数是比例增益,比例频带和P增益和P频带之间的转换。

组成术语(i)

这是根据错误的总和添加到输出的量。因此必须调整的参数将是时间常数,逆时间常数,复位速率和时间和复位速率之间的转换。

衍生术语(d)

根据误差的变化率,从错误中减去的量。衍生术语所需的调谐参数是时间常数和导数增益。

如何执行控制器的手动调整?

我们可以选择手动调整当系统必须在调整过程中保持在线,手动调整过程。

  • 我们必须将积分增益和衍生增益设置为零
  • 应增加比例增益,直到输出循环不稳定
  • 为了获得该值的一半,必须减少比例增益,从而可以获得四分之一波衰减
  • 必须增加积分增益以控制偏移,以便系统可以在适当的时间内解决。

如果积分增益非常高,则会导致系统不稳定,如果出现衍生增益,直到系统将其解析为其设定点。

如何进行级联循环调整

级联循环调整

从控制器调整

关闭循环调谐方法将来自自动模式的从控制器放置在自动模式下,对于开环方法在手动模式下将其应用于从控制器进行调整过程。

调整大师

在此调谐中,从控制器必须位于CAS模式中,并且主站必须处于自动模式,必须为闭环调谐完成此操作。在开环方法中,请在手动模式下放置主设备。应用主控制器的调整过程。如果从控制器未运行作为主控制器的要求,那么在这种情况下,不需要执行从站的设置点,需要修复从属。

控制器调整的类型是什么?

开环调整

这种类型的调整是在开环中完成的,从过程中孤立,同时执行开环测试,它将打扰该过程,以便操作员在执行开放循环调谐时必须提醒。存在某些类型的开环调谐,它们是单脉冲测试和双脉冲测试,并与软件工具结合使用这些测试。

如果我们正确执行双脉冲测试,则过程变量将达到设定值,并且还将缩短测试时间。在单个脉冲测试中不能看到这种优势,但它有助于将过程变量达到正常值,因此它将有助于防止偏离正常的过程条件。

单脉冲和双脉冲测试

在单个脉冲测试中,控制器输出升级,当测量值显示适当的值时,控制器输出将具有其原始值。。该过程只会在返回步骤后达到稳态。双重测试是在相反方向上完成的双脉冲测试,当第一脉冲从过程中正确响应时,第二脉冲将确切地实现。在这种类型的测试中,我们将获得以上和低于设计操作水平的数据

过程反应曲线技术

这是一个开环调谐方法,当步骤输入应用于系统时它会发生反应。首先,我们需要手动将一些控制输出应用于系统,并应记录响应曲线。然后我们需要检查曲线的死区时间,斜率,上升时间,这些值应给出p和i,d等式,以便我们可以获得PID术语的增益值。

闭环调谐(Ziegler Nichols方法)

第一步是了解控制循环动态行为。我们应该估计控制器调谐参数,该参数为第一步中确定的动态特性创建所需的响应。我们应该将控制器与循环中的其他元素相匹配。过程动态特性由比例控制器的增益和根据环路振荡周期确定。

在此方法中,控制器应以低增益自动放置,并且不应有任何重置或导数。在此之后,缓慢增加增益,并且当振荡开始时,在设定值中会略有变化。然后应该调整增益,使得振荡可以继续恒定幅度。应注意期间和增益,最终增益是振荡以恒定幅度进行的增益。

试验和错误方法

这是一个简单的PID调谐方法,可以在系统或控制器上工作时完成。在此类型首先,我们必须将积分增益和导数增益设置为零,然后我们应该增加比例增益,直到系统不稳定。因此,在系统振荡期间调整积分增益,使系统将稳定并且还调整导数参数以获得适当的速度。

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